Robot kolları sanayinin vazgeçilmezleridir. Yorulmazlar, acıkmazlar, bıkmazlar…
Robot kollarında bir uç eyleyici bulunur. Bu uç; tutmak, delmek, boyamak gibi işlemler yapabilecek şekilde farklı farklı tasarlanan, bir nevi robotun elidir. Robot ucunun istediği hareketi yapabilmesi için eklemler (dirsek, bilek gibi) ve eklemler arası robot bağlantıları (üst kol, alt kol gibi) bulunur. Tıpkı bir insan kolu gibi…
Konvansiyonel bir robot kolu.
Kablo sürümlü robotlar
Konvansiyonel robotlar doyum noktasına ulaştı diyebiliriz. Artık robotun tüm dinamikleri incelendi, çok yüksek performanslı kontrolcüler tasarlandı, hareketlerine karar verecek algoritmalar geliştirildi. Ancak yeni trendlerden bir tanesi robot tasarımlarını değiştirmek. Örneğin, kablo sürümlü robotlar…
Robot eklemleri ve bağlantıları yerine, uç eyleyici doğrudan motorlara bağlı kablolarla yönlendiriliyor.
Robotta, ağır kollar yapmak yerine, robot bağlantılarının kablolar ile gerçekleştirildiği robot türleridir. Bu kablolar, robotun uç eyleyicisine istenen hareketi yaptırabiliyor. Böylece daha rijit, daha iyi konumlandırma, daha geniş hareket alanı sağlanabiliyor. Ayrıca robot bağlantıları olmadığı için çok daha düşük ağırlık sahibi oluyor. Böylece taşınan yük ve robot ağırlığı oranı yüksek seviyelere çıkıyor. Bu da enerji tasarrufu sağlıyor.
En büyük dezavantajı ise, kabloların sadece çekme yeteneğine sahip olması, yani itememesi. Bu da bir yönde hareket sağlanması için karşılıklı iki motor konmasına sebep oluyor. Ayrıca kabloların sürekli gergin durması gerekiyor. Aksi halde karmaşık dinamiklerin ortaya çıkmasına neden oluyor. Bu da matematiksel olarak incelenmesini zorlaştırıyor.
Robot ve mekatronik üzerine akademik dergilere göz attığımda, kablo sürümlü robotların programlanması, tasarlanması, matematiksel olarak incelenmesi (kinematik, dinamik…) gibi konuların popüler olduğunu gözlemledim.
Aşağıda birkaç örneğini izlemeniz mümkündür. Özellikle fabrika uygulaması (ilk video) oldukça ilginç..
OCAK MEDYA Ahmet Taha Koru 15.03.2017
